POURVU
Lieu : AIP-PRIMECA – Site ESPE
Durée : 4 à 5 mois
Début au plus tôt : 20 février 2019 – Fin au plus tard : 24 juillet 2019
Gratification : Oui
Contacts : Thierry GERMA <thierry.germa@magellium.fr>et Michel TAÏX <taix@laas.fr>
Niveau : Master 2 ou PFE d’écoles d’ingénieurs
Actuellement les robots industriels sont livrés avec leur propre environnement de développement natif qui dépend du constructeur (langage KRL pour un KUKA, Val3 pour un STAUBLI,…). Dans ce contexte chaque développement d’application robotique dépend de la marque du robot et possède peu de généricité.
Ce stage vise à développer le contrôle des robots industriels de l’AIP-Primeca (KUKA et STAUBLI) au travers du middleware ROS (Robotic Operating System). Ce travail s’inscrit dans le cadre du projet « RIO : ROS In Occitanie » (financement du stage par le consortium ROS Industrial) dont un des objectif est de contrôler tout l’environnement de l’atelier robotique de l’AIP-Primeca via ROS (robots industriels, caméras, convoyeur de la cellule de production, …).
L’objectif est de mettre en œuvre une tâche industrielle sur les robots de l’AIP pour le contrôle non destructif de pièces. Pour cela, il est nécessaire de doter le robot de capacités de planification de mouvements pour le suivi d’une trajectoire complexe.
De nombreux modules ROS adressant ces problématiques existent, mais ne sont cependant pas adaptés à tous les robots industriels. En effet, l’environnement ROS ne permet actuellement pas de commander ces modèles de robots (KUKA et STAUBLI ne sont pas membre du consortium ROS Industrial) car les briques logicielles de communication n’existent pas. Le développement de ces briques doit donc s’inscrire dans un contexte de tâche robotique.
Les tâches à réaliser sont :
- Prendre en main l’environnement de programmation du KUKA KR6 R700 et du STAUBLI RX 60L pour comprendre le problème de non-généricité lié aux logiciels natifs.
- Proposer un cahier des charges pour un package ROS permettant l’intégration d’un bras manipulateur industriel dans une cellule robotique.
- Programmer la bibliothèque (C++/Python) de contrôle de robot permettant d’envoyer les commandes au robot (KUKA dans un premier temps puis pour le STAUBLI)
- Développer le « bridge » ROS qui encapsulera la bibliothèque en utilisant les packages fournis.
- Développer sous ROS des outils de trajectographie (suivi de profil,…)
- Valider le travail sur une tâche industrielle de type inspection industrielle en utilisant les package ROS (MoveIt,…)
Ce sujet s’adresse aux étudiant(e)s de niveau Master 2 à dominante Robotique. Des compétences en langages de programmation (python / C++) et/ou en informatique industrielle sont souhaitées. La connaissance de ROS est un plus.
Ce stage est encadré par un enseignant-chercheur et un MAST qui est un industriel à mi-temps au sein de l’UPS et le travail pourra être valorisé au travers du cluster Robotics Place.
Merci de soumettre votre candidature en joignant un CV, une lettre de motivation et votre dernier relevé de notes (thierry.germa@magellium.fr et taix@laas.fr)</taix@laas.fr></thierry.germa@magellium.fr>